| | |
| Термин | Определение |
| 1. Манипулятор | Управляемые устройство или машина для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом |
| 2. Манипулятор с ручным управлением | Манипулятор, управление которым осуществляет оператор |
| 3. Сбалансированный манипулятор | Манипулятор с ручным управлением, содержащий систему уравновешивания устройства рабочего органа |
| 4. Автооператор | Автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора или совокупности манипулятора и устройства передвижения и неперепрограммируемого устройства управления |
якорь| | |
| Термин | Определение |
| 5. Промышленный робот | Автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций. Примечание. Перепрограммируемость - свойство промышленного робота заменять управляющую программу автоматически или при помощи человека-оператора. К перепрограммированию относится изменение последовательности и (или) значений перемещений по степеням подвижности и управляющих функций с помощью средств управления на пульте устройства управления |
| 6. Промышленный робот с цикловым программным управлением ПРЦПУ | - |
| 7. Промышленный робот с числовым программным управлением ПРЧПУ | Промышленный робот, управляемый устройством ЧПУ с позиционным и (или) контурным программным управлением |
| 8. Адаптивный промышленный робот | Промышленный робот, управляемый устройством адаптивного управления |
| 8а. Агрегатный промышленный робот | Промышленный робот, в котором по крайней мере исполнительное устройство изготовлено путем агрегатирования из деталей, узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор для построения определенных модификаций промышленных роботов. Примечания: 1. Унифицированный набор - совокупность унифицированных составных частей для сборки путем их выбора и различной компановки установленной группы изделий различного назначения. 2. В состав исполнительного устройства промышленного робота, изготовленного путем агрегатирования, дополнительно входят цепи энергопитания и управления, если они не предусмотрены в конструкции узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор |
| 8б. Агрегатно-модульный промышленный робот | Агрегатный промышленный робот, в котором используют исполнительные модули |
| УПРАВЛЕНИЕ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ |
| 9. Управляющая программа | По ГОСТ 19781-83* |
| ______________ * На территории Российской Федерации действует ГОСТ 19781-90. - Примечание изготовителя базы данных. |
| 10. Программное управление промышленным роботом | Автоматическое управление исполнительным устройством промышленного робота по заранее введенной управляющей программе |
| 11. Цикловое управление промышленным роботом | Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором осуществляется программирование последовательности выполнения его движения |
| 12. Позиционное управление промышленным роботом | Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором движение его рабочего органа происходит по заданным точкам позиционирования без контроля траектории движения между ними |
| 13. Контурное управление промышленным роботом | Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором движение его рабочего органа происходит по заданной траектории с установленным распределением во времени значений скорости |
| 14. Адаптивное управление промышленным роботом | Управление исполнительным устройством промышленного робота с автоматическим изменением управляющей программы в функции от контролируемых параметров состояния внешней среды |
| 15. Программирование промышленного робота | Составление, ввод и отладка управляющей программы промышленного робота |
| 16. Аналитическое программирование промышленного робота | Программирование промышленного робота, при котором управляющую программу составляют на основе расчета и затем заносят в устройство управления |
| 17. Обучение промышленного робота | Программирование промышленного робота, при котором составление и ввод управляющей программы осуществляет человек-оператор при помощи предварительного движения рабочего органа с занесением в устройство управления значений параметров этого движения в виде управляющей программы |
| 18. Исполнение управляющей программы промышленного робота | Функционирование исполнительного устройства промышленного робота в соответствии с заданной управляющей программой |
якорь| | |
| Термин | Определение |
| 19. Исполнительное устройство промышленного робота (автооператора) | Устройство промышленного робота (автооператора), выполняющее все его двигательные функции |
| 19а. Исполнительный модуль промышленного робота Исполнительный модуль | Агрегат, входящий в унифицированный набор, или образуемый из деталей и узлов этого набора, способный самостоятельно выполнять функцию реализации движений по одной или нескольким степеням подвижности промышленного робота. Примечания: 1. В исполнительном модуле промышленного робота движения реализуются при подключении его к внешним цепям энергопитания и управления. В общем случае в исполнительном модуле допускается использование автономного источника энергопитания. 2. Исполнительный модуль промышленного робота, реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выполняют в единой конструкции и не разделяют на отдельные исполнительные модули |
| 20. Рабочий орган промышленного робота (автооператора) | Составная часть исполнительного устройства промышленного робота (автооператора) для непосредственного выполнения технологических операций и (или) вспомогательных переходов. Примечание. Примерами рабочего органа служат сварочные клещи, окрасочный пистолет, сборочный инструмент, захватное устройство |
| 21. Устройство управления промышленного робота (автооператора) | Устройство промышленного робота (автооператора) для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительному устройству в соответствии с управляющей программой |
якорь| | |
| Термин | Определение |
| 22. Номинальная грузоподъемность манипулятора (автооператора, промышленного робота) | Наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик |
| 23. Рабочее пространство манипулятора (автооператора, промышленного робота) | Пространство, в котором может находиться исполнительное устройство при функционировании манипулятора (автооператора, промышленного робота) |
| 24. Рабочая зона манипулятора (автооператора, промышленного робота) | Пространство, в котором может находиться рабочий орган при функционировании манипулятора (автооператора, промышленного робота) |
| 25. Зона обслуживания манипулятора (автооператора, промышленного робота) | Пространство, в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением манипулятора (автооператора, промышленного робота) и установленными значениями их характеристик |
| 26. Число степеней подвижности манипулятора (автооператора, промышленного робота) | - |
| 27. Скорость перемещения по степени подвижности | - |
| 28. Погрешность позиционирования рабочего органа манипулятора (автооператора, промышленного робота) | Отклонение положения рабочего органа манипулятора (автооператора, промышленного робота) от заданного управляющей программой |
| 29. Погрешность отработки траектории рабочего органа промышленного робота | Отклонение траектории рабочего органа промышленного робота от заданной управляющей программой |
| | |
| Автооператор | 4 |
| АПР | 8 |
| Грузоподъемность манипулятора (автооператора, промышленного робота) номинальная | 22 |
| Зона манипулятора (автооператора, промышленного робота) обслуживания | 25 |
| Зона манипулятора (автооператора, промышленного робота) рабочая | 24 |
| Исполнение управляющей программы промышленного робота | 18 |
| Манипулятор | 1 |
| Манипулятор сбалансированный | 3 |
| Манипулятор с ручным управлением | 2 |
| Модуль исполнительный | (19а) |
| Модуль промышленного робота исполнительный | (19а) |
| Обучение промышленного робота | 17 |
| Орган промышленного робота (автооператора) рабочий | 20 |
| Погрешность отработки траектории рабочего органа промышленного робота | 29 |
| Погрешность позиционирования, рабочего органа манипулятора (автооператора, промышленного робота) | 28 |
| Программа управляющая | 9 |
| Программирование промышленного робота | 15 |
| Программирование промышленного робота аналитическое | 16 |
| Пространство манипулятора (автооператора, промышленного робота) рабочее | 23 |
| ПРЦПУ | 6 |
| ПРЧПУ | 7 |
| Робот промышленный | 5 |
| Робот промышленный агрегатный | (8а) |
| Робот промышленный агрегатно-модульный | (8б) |
| Робот промышленный адаптивный | 8 |
| Робот с цикловым программным управлением промышленный | 6 |
| Робот с числовым программным управлением промышленный | 7 |
| Скорость перемещения по степени подвижности | 27 |
| Управление промышленным роботом адаптивное | 14 |
| Управление промышленным роботом контурное | 13 |
| Управление промышленным роботом позиционное | 12 |
| Управление промышленным роботом программное | 10 |
| Управление промышленным роботом цикловое | 11 |
| Устройство промышленного робота (автооператора) исполнительное | 19 |
| Устройство управления промышленного робота (автооператора) | 21 |
| Число степеней подвижности манипулятора (автооператора, промышленного робота) | 26 |