СССР
Государственный стандарт от 01 января 1983 года № ГОСТ 24836-81

ГОСТ 24836-81 Устройства программного управления промышленными роботами. Методы кодирования и программирования (с Изменением N 1)

Принят
Государственным комитетом СССР по стандартам
17 июня 1981 года
Разработан
Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления СССР
01 января 1983 года
    ГОСТ 24836-81
    Группа П82
    ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
    УСТРОЙСТВА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ
    Методы кодирования и программирования
    Numerical control of industrial robots. Methods coding and programming
    ОКП 42 4542
    Срок действия с 01.01.1983
    до 01.01.1988*

    _______________________________
    * Ограничение срока действия снято по протоколу
    Межгосударственного Совета по стандартизации,
    метрологии и сертификации (ИУС N 2, 1993 год). -
    Примечание изготовителя базы данных.


    РАЗРАБОТАН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления
    ИСПОЛНИТЕЛИ
    Ю.И.Новиков, Г.А.Спыну, д-р техн. наук (руководители темы); В.А.Чиганов; В.В.Никифоров; Г.И.Сергацкий, канд. техн. наук
    ВНЕСЕН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления
    Член Коллегии Д.В.Ковальчук
    УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 17 июня 1981 г. N 2970
    ВНЕСЕНО Изменение N 1, утвержденное и введенное в действие Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25.06.87 N 2506 с 01.12.87
    Изменение N 1 внесено изготовителем базы данных по тексту ИУС N 10, 1987 год
    Настоящий стандарт распространяется на автономные устройства программного управления (УПУ) промышленными роботами (ПР) и устанавливает методы кодирования и программирования управляющих программ, записываемых на внешние носители данных (перфоленты, магнитные ленты, магнитные диски и т.п.).
    Языки программирования для УПУ ПР следует выбирать в соответствии с ГОСТ 26064-84, программирование методом обучения, а также аналитическое программирование, УПУ ПР следует осуществлять по ГОСТ 26065-84.
    Стандарт не распространяется на УПУ, предназначенные для управления единицей технологического оборудования с числовым программным управлением и ПР, группой ПР, ПР с обратной связью от рабочего пространства и цикловыми ПР.
    (Измененная редакция, Изм. N 1).
    якорь
    1.ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
    1.1.Цель программирования ПР - установление последовательности и значения изменения во времени и в пространстве положений рабочих органов ПР, обеспечивающих выполнение ПР и взаимодействующим с ним технологическим оборудованием заданных алгоритмов функционирования.
    1.2.Управляющую программу для ПР следует записывать в виде последовательности кадров, задающих требуемые перемещения рабочего органа (рабочих органов) (РО) ПР и операции взаимодействия технологического оборудования, обслуживаемого ПР.
    1.3.Положение рабочего органа ПР, задаваемое в кадре управляющей программы, должно быть представлено в виде набора показаний датчиков соответствующих степеней подвижности ПР или в виде набора значений координат X, Y, Z в базовой системе координат (БСК) и параметров ориентации рабочей системы координат ПР (РСК) относительно БСК.
    1.4.При записи информации о положении РО в виде показаний датчиков для однозначного задания вида траектории РО в БСК необходимо указывать зависимость положения РСК относительно БСК и их взаимную ориентацию, как функцию показаний датчиков соответствующих степеней подвижности. Эта зависимость должна быть приведена в документации на управляющую программу (комплект управляющих программ) или включена в состав спецификаций управляющей программы.
    1.5.Начало РСК следует совмещать с характерной точкой РО, а БСК - с основной системой координат обслуживаемого оборудования.
    1.6.При составлении управляющих программ следует использовать алфавитно-цифровой набор по ГОСТ 13052-74. Значения символов адресов, управляющих символов и специальных знаков должны соответствовать указанным в табл.1 и 2.
    Таблица 1
    Обозначение символа адресов Смысловое значение символа
    А Параметр ориентации РСК относительно БСК
    D Показание датчика степени подвижности ПР
    F Скорость движения характерной точки РО в БСК
    G Подготовительная функция
    L Подпрограмма
    М Вспомогательная функция
    N Номер кадра
    Р Параметр подготовительной функции (например конкретное значение длительности задержки в конце кадра, конкретное значение ускорения при разгоне и т.п.)
    Т Функция схвата манипулятора
    X Длина перемещения, параллельного оси X
    Y Длина перемещения, параллельного оси Y
    Z Длина перемещения, параллельного оси Z

    Таблица 2
    Обозначение управляющих символов и специальных знаков Наименование Смысловое значение символа
    ПС Конец кадра Символ, разделяющий кадры управляющей программы
    % Начало программы Знак, обозначающий начало управляющей программы
    ( Круглая скобка левая Знак, обозначающий, что следующая за ним информация не предназначена для обработки УПУ
    ) Круглая скобка, правая Знак, обозначающий, что следующая за ним информация должна отрабатываться УПУ
    + Плюс Алгебраический знак
    - Минус То же
    . Точка Десятичный знак
    / Пропуск кадра Знак, обозначающий, что кадр управляющей программы может отрабатываться или не отрабатываться в зависимости от положения органа управления на пульте управления
    : Главный кадр Знак, обозначающий главный кадр управляющей программы
    ; Разделение спецификаций Знак, используемый для разделения определенных частей спецификаций в управляющей программе

    Примечание. В табл.2 не включены символы ГТ, ВК, ВШ, ЗБ, ПУС, пробел, не воспринимаемые УПУ. Наименование и смысловое значение этих символов - по ГОСТ 19767-74.
    1.7.Кодирование интерполяции - по ГОСТ 20999-83.
    (Измененная редакция, Изм. N 1).
    1.8.При составлении управляющих программ для ПР с несколькими рабочими органами правила записи номера рабочего органа в словах с адресами A, D, F, G, Т, X, Y, Z должны быть указаны в технических условиях на УПУ конкретного типа.
    якорь
    2.СТРУКТУРА УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ
    2.1.Управляющая программа для ПР должна состоять из:
    символа "Начало программы";
    совокупности спецификаций;
    подпрограмм;
    основной части управляющей программы;
    символа "Конец программы".
    2.2.Совокупность спецификаций необходимо составлять из спецификаций, записанных в последовательности:
    спецификация наименования программы;
    спецификация диапазонов изменения показаний датчиков степеней подвижности;
    спецификация положения РО в БСК;
    спецификация ориентации РО в БСК.
    Примечание. Некоторые из указанных спецификаций допускается в управляющей программе не записывать.
    2.3.Основная часть управляющей программы должна начинаться символом ":" (который не должен использоваться в предшествующей части управляющей программы), за которым идет последовательность кадров.
    2.4.Каждый кадр управляющей программы должен состоять из:
    слова "Номер кадра";
    информационных слов;
    символа "Конец кадра".
    2.5.Правила записи информации в кадрах и словах управляющей программы должны соответствовать ГОСТ 20999-83.
    (Измененная редакция, Изм. N 1).
    якорь
    3.КОДИРОВАНИЕ ПОДГОТОВИТЕЛЬНЫХ ФУНКЦИЙ
    3.1.Кодирование подготовительных функций должно соответствовать табл.3.
    Таблица 3
    Подготови- тельная функция Наименование Смысловое значение
    G00 Позиционирование Перемещение на быстром ходу в заданную точку
    G01 Линейная интерполяция в базовой системе Перемещение с запрограммированной скоростью по прямой в базовой системе координат
    G02 Круговая интерполяция в базовой системе Перемещение по дуге окружности в базовой системе координат
    G04 Пауза Задержка в процессе воспроизведения управляющей программы. Длительность задержки указывают параметром, следующим за словом G04, или (в случае отсутствия параметра) - с пульта уравления
    G08 Разгон Автоматическое увеличение скорости до запрограммированной в начале движения
    G09 Торможение в конце кадра Автоматическое уменьшение скорости относительно запрограммированной при приближении к запрограммированной точке
    G11 Линейная интерполяция в пространстве показаний датчиков робота Перемещение рабочего органа от исходной точки к заданной, при котором показания датчиков робота изменяются равномерно во времени
    G60 Точное позиционирование Используется для точной установки РО в заданное положение
    G62 Быстрое позиционирование Используется для позиционирования в пределах увеличения зоны допуска с целью экономии времени
    G90 Абсолютный размер Отсчет перемещений производится в абсолютных значениях (координат или показаний датчика)
    G91 Размер в приращениях Отсчет перемещений производится относительно предыдущей запрограммированной точки

    3.2.Кодирование вспомогательных функций при выполнении различных технологических процессов осуществляется в соответствии с ГОСТ 20999-83 по функциональному подобию с процессами обработки металлов резанием и сварки.
    (Измененная редакция, Изм. N 1).
    якорь
    4.МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ
    4.1.Программирование ПР осуществляют одним из методов: обучения, аналитическим, комбинированным (см. справочное приложение).
    4.2.Конкретный метод программирования ПР должен быть указан в технических условиях на УПУ конкретного типа.
    якорь
    ПРИЛОЖЕНИЕ (cправочное). МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ ПР
    ПРИЛОЖЕНИЕ
    Справочное
    Метод обучения - управляющая программа формируется в процессе взаимодействия оператора с УПУ ПР (например в ходе выполнения реальных или имитируемых технологических операций, выполняемых ПР).
    Аналитический метод - управляющая программа формируется с применением расчетных параметров, в основном, без участия оператора.
    Комбинированный метод - управляющая программа формируется с применением как метода обучения, так и аналитического метода