| |
Обозначение символа адресов | Смысловое значение символа |
А | Параметр ориентации РСК относительно БСК |
D | Показание датчика степени подвижности ПР |
F | Скорость движения характерной точки РО в БСК |
G | Подготовительная функция |
L | Подпрограмма |
М | Вспомогательная функция |
N | Номер кадра |
Р | Параметр подготовительной функции (например конкретное значение длительности задержки в конце кадра, конкретное значение ускорения при разгоне и т.п.) |
Т | Функция схвата манипулятора |
X | Длина перемещения, параллельного оси X |
Y | Длина перемещения, параллельного оси Y |
Z | Длина перемещения, параллельного оси Z |
| | |
Обозначение управляющих символов и специальных знаков | Наименование | Смысловое значение символа |
ПС | Конец кадра | Символ, разделяющий кадры управляющей программы |
% | Начало программы | Знак, обозначающий начало управляющей программы |
( | Круглая скобка левая | Знак, обозначающий, что следующая за ним информация не предназначена для обработки УПУ |
) | Круглая скобка, правая | Знак, обозначающий, что следующая за ним информация должна отрабатываться УПУ |
+ | Плюс | Алгебраический знак |
- | Минус | То же |
. | Точка | Десятичный знак |
/ | Пропуск кадра | Знак, обозначающий, что кадр управляющей программы может отрабатываться или не отрабатываться в зависимости от положения органа управления на пульте управления |
: | Главный кадр | Знак, обозначающий главный кадр управляющей программы |
; | Разделение спецификаций | Знак, используемый для разделения определенных частей спецификаций в управляющей программе |
| | |
Подготови- тельная функция | Наименование | Смысловое значение |
G00 | Позиционирование | Перемещение на быстром ходу в заданную точку |
G01 | Линейная интерполяция в базовой системе | Перемещение с запрограммированной скоростью по прямой в базовой системе координат |
G02 | Круговая интерполяция в базовой системе | Перемещение по дуге окружности в базовой системе координат |
G04 | Пауза | Задержка в процессе воспроизведения управляющей программы. Длительность задержки указывают параметром, следующим за словом G04, или (в случае отсутствия параметра) - с пульта уравления |
G08 | Разгон | Автоматическое увеличение скорости до запрограммированной в начале движения |
G09 | Торможение в конце кадра | Автоматическое уменьшение скорости относительно запрограммированной при приближении к запрограммированной точке |
G11 | Линейная интерполяция в пространстве показаний датчиков робота | Перемещение рабочего органа от исходной точки к заданной, при котором показания датчиков робота изменяются равномерно во времени |
G60 | Точное позиционирование | Используется для точной установки РО в заданное положение |
G62 | Быстрое позиционирование | Используется для позиционирования в пределах увеличения зоны допуска с целью экономии времени |
G90 | Абсолютный размер | Отсчет перемещений производится в абсолютных значениях (координат или показаний датчика) |
G91 | Размер в приращениях | Отсчет перемещений производится относительно предыдущей запрограммированной точки |