СССР
Государственный стандарт от 01 января 1993 года № ГОСТ 28732-90

Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

Утвержден
Государственным комитетом СССР по стандартам
12 ноября 1990 года
Разработан
Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности СССР
01 января 1993 года
    Дата введения 01.01.93
    Настоящий стандарт распространяется на интерфейсы вновь проектируемых устройств программного управления (УПУ) промышленных роботов по связи между:
    1) УПУ и датчиками перемещений;
    2) УПУ и пультом обучения;
    3) УПУ и автономным электроприводом.
    Стандарт устанавливает также ряд требований по организации параллельного интерфейса и интерфейса по связи УПУ с датчиками внешней информации. Требования стандарта являются обязательными.
    1.ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ
    Требования к организации связей УПУ с внешними устройствами - по ГОСТ 26642.
    2.СИГНАЛЫ СВЯЗИ УПУ С ВНЕШНИМИ УСТРОЙСТВАМИ
    2.1.Сигналы связи УПУ с внешними устройствами - по ГОСТ 27696.
    2.2.Тип разъемов для подключения сигналов входов и выходов при цифровом последовательном интерфейсе - А25 по приложению 1.
    2.3.Параллельный интерфейс
    2.3.1.Тип разъемов для подключения внешних устройств к УПУ по параллельному интерфейсу - А25 по приложению 1.
    2.3.2.Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 1.
    Таблица 1
    Номер контакта разъема Обозначение сигнала Направление подачи сигнала Название сигнала
    1 Выход Стробирование
    2 Ø » Данные
    3 » »
    4 » »
    5 » »
    6 » »
    7 » »
    8 » »
    9 » »
    10 Вход Подтверждение
    11 » Устройство занято
    12 » Конец бумаги
    13 SLOT » Готовность приемника
    14 Выход Автоматический перевод строки
    15 Вход Ошибка
    16 Выход Инициализация
    17 » Выбор устройства
    18-25 » Общий

    2.4.Интерфейс УПУ - датчики перемещения
    2.4.1.УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков перемещения, преобразованные к единому виду, соответствующему сигналам фотоэлектрических датчиков (унитарный код в импульсном или аналоговом виде). Количество каналов определяется классом УПУ.
    2.4.2.Интерфейс между УПУ и фотоэлектрическими датчиками должен включать:
    1) прием трех пар сигналов;
    2) прием сигналов неисправности;
    3) выдачу сигналов напряжения питания;
    4) прием опорного потенциала напряжения питания;
    5) прием сигналов обратной связи по напряжению питания датчиков положения.
    2.4.3.Тремя парами принимаемых сигналов являются:
    А и А - для информации о перемещениях;
    В и В - для информации о перемещениях;
    R и R - для нулевой отметки.
    Указанные три пары сигналов должны быть дискретными с уровнями, соответствующими TTL-логике:
    от 2 до 5В;
    от 0 до 0,8 В.
    2.4.4.Сигнал неисправности F соответствует высокому уровню TTL-логики. Он является дополнительным и может отсутствовать в отдельных УПУ
    2.4.5.Параметры сигналов напряжения питания должны быть 5 В, 250 мА - при нормальном режиме и ± 15 В, 100 мА - по спецзаказу.
    2.4.6.Регулировка питания датчиков перемещения должна обеспечивать удаление от УПУ не менее 50 м.
    2.4.7.Тип разъемов для подключения датчиков перемещения - А15 по приложению 1.
    Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 2.
    Таблица 2
    Номер контакта разъема Обозначение сигнала
    1 А
    9 А
    10 В
    3 В
    4 R
    6 R
    15 F (неисправность)
    5 От 5,0 В до 5,25 В
    14 От 5,0 В до 5,25 В
    2 0В
    11 0В

    2.5.Интерфейс УПУ-датчики внешней информации
    2.5.1.Д°УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков внешней информации, преобразованные к одному из уровней: TTL-логики или 24 В.
    2.5.2.Интерфейс между УПУ и датчиками внешней информации включает:
    1) прием одной пары дискретных сигналов А и А*;
    2) прием сигналов неисправности F*;

    *Сигналы являются дополнительными и могут отсутствовать в отдельных УПУ.


    3) выдачу напряжения питания преобразовательного устройства 5В и 24В (по выбору);
    4) прием опорного потенциала напряжения питания.
    2.5.3.Для подключения датчиков внешней информации следует использовать следующие разъемы:
    1) с 25 контактами - по ГОСТ 27696;
    2) с 9 контактами - А9 по приложению 1.
    Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 3.
    Таблица 3
    Номер контакта разъема Обозначение сигнала
    1 А
    2 +5 В; +24 В
    3 -
    4 ОВ
    5 Экран
    6 А
    7 F
    8 -
    9 -

    2.5.4.Сигналы от датчиков внешней информации рекомендуется предварительно сформировать (например, по логическому уровню).
    2.6.Интерфейс УПУ - пульт обучения
    Подключение пульта обучения следует проводить согласно требованиям к цифровому последовательному интерфейсу по ГОСТ 27696 и п. 2.2 настоящего стандарта.
    2.7.Интерфейс УПУ - автономный электропривод
    Интерфейс по связи УПУ с автономным электроприводом должен иметь магистральную структуру.
    Примеры интерфейсов с магистральной структурой приведены в приложении 2.

    Примечание. Типы разъемов, указанные в пп. 2.2, 2.3, 2.4.7, 2.5.3, а также требования к интерфейсам, изложенные в пп. 2.4.2 и 2.7, являются предпочтительными.